- DI
首先将旋转零点开关接DI 6上，然后将顶升上限位开关接到DI 5上，然后将下限位开关接到DI 2上。改造类快仓顶升车的时候这三个DI不允许被用作任何别的用途。
然后我们依次检查DI的触发逻辑。触发的时候应该为绿色，不触发的时候为红色。
首先是零点开关，打开roboshop将图中的紫色按钮拖动到任意位置，如下图，然后如右侧配置一样配置，func和type选为none，maxDist选为0，id配置为6。
然后如下图打开DI状态栏，然后如下图将DI 6勾上，人为触发DI 6，观察DI 6的颜色如下图，如果为绿色，则不用修改，如果为红色，则修改上图右侧栏中的inverse，打勾的取消掉，或者没有勾的勾上。然后不再触发零点开关则应该恢复为红色。
然后用相同的方法配置上下限位开关，创建2个DI然后将id分别配置为2和5，func和type选为none，maxDist选为0。
然后打开DI状态栏，将DI 2和DI 5勾上，人为触发上限位开关，观察DI 5是否为绿色，如果为绿色什么都不需要修改，如果为红色，则需要像上面一样修改inverse。然后人为触发下限位开关，观察DI 2是否为绿色，如果为绿色什么都不需要修改，如果为红色，则需要像上面一样修改inverse。
- 驱动器
驱动器配除了ID不一样之外，别的配置都完全一样，旋转驱动器的ID为4，顶升的驱动器ID为3。
根据驱动器的品牌，我们的配置指导手册链接如下:
步科：
https://shimo.im/docs/4ed299336be94eab
Motec：
https://shimo.im/docs/6c0324dbcbe94a68
森创和利时：
https://shimo.im/docs/b6f99d426a5b4627
然后配置完成过后，通过驱动器上位机软件发送一个比较小的速度，确保转盘逆时针旋转或者升降上升。然后将模型下图的inverse的勾去掉
- 旋转角度测量参数
需要将减速比和齿轮比填入，齿轮比为旋转电机转盘齿轮数除以大转盘的齿轮数。
- 升降高度测量参数
需要将高度比和高度限制填入，高度比为我们这里检测到驱动器跳动一个单位升降上升下降的距离。计算方式为 转盘转一圈所上升的高度/（减速比*齿轮比）即为电机转一圈所上升的高度。电机使用磁编码器的场合一般会在规格书上标注分辨率，然后光电编码器一般会写编码器线数，然后光电编码器的分辨率为线数*4。然后高度限制是用来防止当上下限位失灵的时候，电机依旧继续上升下降。一般是上下限位距离加上5mm的余量
- 测试验证流程
进行随动，测试